Cosmos3-DROID nvidia

标签

• 机器人数据
• 示教数据
• 模仿学习
• LeRobot
• 视频数据集
• 数据集

摘要

该数据集为NVIDIA基于DROID大型机器人操控数据集转换的LeRobotDataset v3.0标准版本，包含约72K条人工遥操作示教轨迹、2240万帧数据，覆盖564个场景、86个任务。数据含三路同步立体RGB视频、深度信息、机器人关节状态与控制指令及自然语言任务描述，主要用于训练通用机器人操控策略、前向动力学及逆向动力学模型。该数据集可提升机器人策略的性能、鲁棒性与泛化能力，适用于机器人策略学习与模仿学习研究。

README

--- license: openmdw-1.1 --- # DROID: 分布式机器人交互数据集 ## 数据集摘要 DROID（分布式机器人交互数据集）是一个大规模“野外”机器人操作数据集，包含 76,000 条远程操作演示轨迹——约 350 小时的交互数据——在 12 个月内于 564 个独特场景、86 项任务和 52 栋建筑中收集。数据由来自北美、亚洲和欧洲 13 个机构 18 个实验室的 50 名数据采集员，在单一共享的开源机器人硬件平台上采集。每一条 DROID 片段包含三个同步的立体 RGB 摄像头流、摄像头校准数据、深度信息、底层机器人状态和控制指令，以及多达三条自然语言任务指…