microduck_rl pollen-robotics

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概要

約800gの小型二足ロボットMicroduckのための強化学習トレーニング環境。MuJoCo Warp（mjlab）上でPPOにより50Hzでポリシーを学習し、ONNX出力した上で実機に展開するsim2realレシピを完全に実装している。BAMアクチュエータ物理・ドメインランダム化・バックラッシュシミュレーションと、各種歩行・転倒復帰・ローラースケート等の多様なタスクを提供する。ロボティクス研究者・開発者が実機ロボットへ複数ポリシーをホットスワップで展開できるのが特徴。

README

# Microduck RL <img width="2215" height="884" alt="image" src="https://github.com/user-attachments/assets/5db7cc83-b3ce-4f7c-83f0-0572a63baed7" /> [MICRODUCK](https://github.com/pollen-robotics/microduck) 用のRLトレーニング環境です — 約800 g、高さ約25 cmの二足歩行ロボットで、[mjlab](https://github.com/mujocolab/mjlab)（MuJoCo …