microduck_rl pollen-robotics

RL training environments for Microduck (mjlab)

주요 언어
Python
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태그

  • 로봇공학
  • 강화학습
  • 시뮬레이션
  • 데이터 과학
  • 시각화

요약

약 800g 소형 이족 보행 로봇 Microduck을 위한 강화학습 훈련 환경으로, MuJoCo Warp(mjlab)와 PPO를 기반으로 구축됐습니다. 보행, 넘어짐 복구, 앉기·서기, 앞구르기, 롤러스케이팅 등 다양한 태스크를 지원하며 훈련된 정책은 ONNX로 내보내져 실제 로봇에 배포됩니다. BAM 액추에이터 물리, 도메인 랜덤화, 백래시 시뮬레이션으로 sim2real 격차를 최소화하는 것이 핵심 가치입니다.

README

# Microduck RL <img width="2215" height="884" alt="image" src="https://github.com/user-attachments/assets/5db7cc83-b3ce-4f7c-83f0-0572a63baed7" /> [Microduck](https://github.com/pollen-robotics/microduck)용 RL 훈련 환경 — 약 800g, 높이 약 25cm의 이족보행 로봇 — [mjlab](https://github.com/mujocolab/mjlab)(MuJoCo Wa…

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