microduck_rl pollen-robotics

RL training environments for Microduck (mjlab)

主要语言
Python
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标签

  • 机器学习训练
  • 机器人
  • 仿真环境
  • Python
  • CUDA
  • 深度学习

摘要

这是为Microduck（约800g、25cm高的双足机器人）构建的RL训练环境，基于mjlab（MuJoCo Warp）与PPO算法，在50Hz频率下训练策略，导出ONNX并部署到真实机器人。项目编码了完整的sim2real配方，包括BAM执行器物理建模、domain randomization、回程差模拟和奖励设计经验，支持行走、站立、翻滚、轮滑、踢球等多种任务及策略热切换。适用于机器人强化学习研究者、双足/轮式机器人运动控制开发者进行仿真训练与实际部署。

README

# Microduck RL <img width="2215" height="884" alt="image" src="https://github.com/user-attachments/assets/5db7cc83-b3ce-4f7c-83f0-0572a63baed7" /> 面向 [Microduck](https://github.com/pollen-robotics/microduck) 的强化学习训练环境——这是一款约 800 克重、约 25 厘米高的双足机器人，构建于 [mjlab](https://github.com/mujocolab/mjlab)（MuJo…

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