microduck-simulator pollen-robotics

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概要

Microduckロボットの実訓練済み強化学習(RL)ポリシーを、ブラウザ内で完全動作するインタラクティブシミュレータとして提供します。MuJoCoをWebAssemblyに、ポリシーネットワークをONNX Runtime Webで実行し、サーバ不要・バックエンドなしです。歩行・着座・転倒復帰・蹴り・車輪滑走などの複数ロコモーション変種を備え、P2PのWebRTCによるマルチプレイヤーゴースト機能やゲームパッド対応も備えています。ロボット制御・RLポリシーのデモや研究用途に適しています。

README

--- title: Microduck Sandbox emoji: 🐤 colorFrom: yellow colorTo: gray sdk: docker app_port: 8080 pinned: false --- # Microduck RL プレイグラウンド Microduckロボット用に実際に学習されたRLポリシーを、完全にブラウザ内で実行します。MuJoCoをWebAssemblyにコンパイルして物理演算を行い、onnxruntime-webが50Hzでポリシーネットワークを実行します。サーバーもバックエンドも不要です。 同じロボットの2つの移動バリアントが含まれてい…